mongodbのネストされた配列にデータを挿入しています

複数の$positionalを使用することはできません。あなたの場合、単一のpositionalおよびarrayFiltersを使用できます。

フィルタリングされた位置演算子$[<identifier>] 更新操作のarrayFilters条件に一致する配列要素を識別します

db.collection(TABLE).updateOne({
  list_id: 23,
  "cards.categories.category": "section01"
},
{
  $push: {
    "cards.$.categories.$[elem].tags": {
      name: "tag02",
      id: uuidv4(),
      is_selected: true
    }
  }
},
{
  arrayFilters: [
    { "elem.category": "section01" }
  ]
})

遊び場