現在のMongoid(2.0.0)では、次のことが可能です。
@category = @list.categories.find(params[:id])
@category.delete
結果のデータベースクエリ/更新は次のようになります:
http://mongoid.org/docs/persistence/ の最後の例も参照してください。
ActiveRecord(@ list.categories.delete(xx))で機能するバリエーションを試しましたが、効果がないようです。