常にソースでデータを修正することが最善の解決策ですが、ソースでデータを制御できない場合にも、これが役立つことがわかりました。
select xmlelement("test", test)
from (select regexp_replace(unistr('a\0013b'), '[[:cntrl:]]', '') test from dual);
重要な部分はregexp_replace(your_field, '[[:cntrl::]]', '')
データから制御文字を削除します。