OracleデータベースにJdbcTemplateを使用してタイムスタンプを挿入します（ORA-01858）

日付/タイムスタンプと文字列の間を行ったり来たりしないでください。

java.sql.Timestampを渡すだけです パラメータとしてのインスタンス：

Object[] params = {
         idCita,
         citaQuenda.getIdServicio(),
         new java.sql.Timestamp(citaQuenda.getFechaCita()),
         ESTADO_INICIAL,
         USUARIO_INICIAL };

String queryCitas = INSERT_CITAS;
super.getJdbcTemplate().update(queryCitas, params);