mysql2つの列を使用していない場合

これを使用できます（よりコンパクトな構文）：

SELECT *
FROM CompletedTasks
WHERE (userID, taskID) NOT IN
      ( SELECT userID, taskID
        FROM PlannedTasks
      ) ;

またはNOT EXISTS バージョン（より複雑ですが、適切なインデックスを使用するとより効率的になるはずです）：

SELECT c.*
FROM CompletedTasks AS c
WHERE NOT EXISTS 
      ( SELECT 1
        FROM PlannedTasks AS p
        WHERE p.userID = c.userID
          AND p.taskID = c.taskID
      ) ;

そしてもちろん、LEFT JOIN / IS NULL @jmacinnesが彼の答えに持っているバージョン。