現在のクエリは基本的にINNER JOINを実行しています consultant_id = 5のため WHERE 句。実際に使いたいと思います:
SELECT *
FROM consultant_memberships m
LEFT OUTER JOIN consultant_memberships_list l
ON m.`id` = l.membership_id
AND l.consultant_id = 5
WHERE l.membership_id IS NULL;
SQL Fiddle withDemo を参照してください。