_（アンダースコア）が-（ハイフン）と一致するのはなぜですか？

アンダースコア_ パーセント%のようなワイルドカードです 、ただし、1文字のみを検索します。

（セクション3.3.4.7。パターンマッチング から MySQLのドキュメントにあります。）

likeでアンダースコアを使用する場合 文字通り、あなたはそれを逃れる必要があります：

select * from a where name like '%taz\_manual%.pdf%';