データベースからユーザー入力をエスケープする必要がありますか？

2番目のクエリでもエスケープする必要があります。 MySQLはその出力でエスケープを行いません。

長い答え：MySQLの文字列エスケープは、挿入されている文字列を変更しません。現在のクエリに害を及ぼさないことを確認します 。 SQLインジェクションの試行は、データに残ります。