データベースからコンマ区切りの値を取得する方法

$category_ids は配列（行）の配列であるため、単にそれを内包することはできません。各行から最初の値をフェッチして、それを内包する必要があります。

PHP 5.5以降のソリューション：

array_column()を使用する ：

$category_ids = implode(', ', array_column($category_ids, 0));

echo $category_ids;

出力：

PHP 5.3以降のソリューション：

array_map()に置き換えます array_column()の場合 ：

$category_ids = implode(', ', array_map(function ($row) { return $row[0]; }, $category_ids));

echo $category_ids;

出力：