MySQLのGroupByとの1対多結合は、1つの観測値のみを返します

GROUP_CONCAT 複数の行のデータを単一の区切り文字列に変換するには：

SELECT    a.CommentID, 
          a.Title,
          GROUP_CONCAT(b.TagID ORDER BY b.TagID) AS tags
FROM      CommentTable a
LEFT JOIN TagTable b ON a.CommentID = b.CommentID
GROUP BY  a.CommentID,
          a.Title

この場合、コメントに対応するタグがない場合、フィールドはNULLになります。

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