MySQLでは、FIND_IN_SETを使用できます。 :
ORDER BY FIND_IN_SET(id, '0,2,5,1,3')
注文の最も移植性の高い方法は、CASE式を使用することです:
ORDER BY CASE id
WHEN 0 THEN 1
WHEN 2 THEN 2
WHEN 5 THEN 3
WHEN 1 THEN 4
WHEN 3 THEN 5
END