jQueryAJAXSuccessでMySqlから特定の応答を取得する

print_r()を使用して応答を返さないでください 、json_encode()を使用します ：

echo json_encode($rs);

次に、Javascriptで次のことができます。

$.ajax({
   type:"POST",
   url:"index.php",
   dataType: 'json'
   success: function(data){
        for (var i = 0; i < data.length; i++) {
            console.log(data[i].section_name, data[i].document_name);          
        }
    }
});