条件付きのテーブルからすべてのデータを選択するにはどうすればよいですか？

試してみてください：

SELECT *
FROM patientinfo, records
WHERE (patientinfo.patient_id = $patient_id) AND (patientinfo.patient_id = records.patient_id);

表示する列を具体的にリストして、エイリアスを割り当てることもできます（例：

SELECT records.date AS the_date

WHERE records.patient_id = $patient_id $patient_idが空の文字列でない限り問題ないようです。そのためには、echo クエリを実行して問題がないかどうかを確認する前に、クエリを実行します。