テストされていませんが、次のようになります:
SELECT table1.id, GROUP_CONCAT(table2.values)
FROM table1 INNER JOIN table2 ON FIND_IN_SET(table2.id, table1.nos)
GROUP BY table1.id
テストされていませんが、次のようになります:
SELECT table1.id, GROUP_CONCAT(table2.values)
FROM table1 INNER JOIN table2 ON FIND_IN_SET(table2.id, table1.nos)
GROUP BY table1.id