MySQLは内部結合から1行を選択します

次のようなクエリが必要です：

SELECT * FROM car
INNER JOIN car_color ON car.id = car_color.car_id 
LIMIT 1 -- this will limit the results to only one row

編集：グループを使用できる車の色を1つだけ取得するには：

SELECT * FROM car
INNER JOIN car_color ON car.id = car_color.car_id 
GROUP BY car.id -- this will group all the rows with the same car to only one row per car