更新
Microsoftは現在、このアーティファクトをMavenCentralで提供しています。詳細については、@ nirmalの回答を参照してください:https://stackoverflow.com/a/41149866/1570834
元の回答
問題は、Mavenが構成済みのMavenリポジトリーでこのアーティファクトを見つけられないことです。
残念ながら、MicrosoftはこのアーティファクトをMavenリポジトリ経由で利用できるようにはしていません。 MicrosoftのWebサイトからjarをダウンロードしてから、ローカルのMavenリポジトリに手動でインストールする必要があります。
これは、次のmavenコマンドで実行できます。
mvn install:install-file -Dfile=sqljdbc4.jar -DgroupId=com.microsoft.sqlserver -DartifactId=sqljdbc4 -Dversion=4.0 -Dpackaging=jar
次にPOMでMavenを実行すると、アーティファクトが検出されます。