INSERTでIDを返しますか？

@IDをparamsコレクションに追加してから、次のように取得する必要があります。

cmd.Parameters.Add("@ID", SqlDbType.Int, 4).Direction = ParameterDirection.Output;
cmd.ExecuteNonQuery();
//Now just read the value of: cmd.Parameters["@ID"].value

または、この構文が必要な場合：

SqlParameter param = new SqlParameter("@ID", SqlDbType.Int, 4);
param.Direction = ParameterDirection.Output;
cmd.Parameters.Add(param);