主に同等性と明示的な JOIN があるため、最初のクエリはより高速になると思います。私の経験では IN 通常、SQL はこれを一連の WHERE として評価するため、非常に遅い演算子です。 「OR」で区切られた句 (WHERE x=Y OR x=Z OR... ).
ただし、ALL THINGS SQL と同様に、マイレージは異なる場合があります。速度はインデックスに大きく依存します (両方の ID 列にインデックスがありますか? それは大いに役立ちます...)。
どちらが速いかを 100% 確実に判断する唯一の実際の方法は、パフォーマンス トラッキングをオンにして (IO 統計が特に便利です)、両方を実行することです。実行の合間にキャッシュを必ずクリアしてください!