マングースが実際の埋め込みドキュメントの代わりに[オブジェクト]を返す

「曲」は2レベル以上ネストされているため、デフォルトでは出力は「[Object」]で表されます。これを試してください：

playlists[0].songs.forEach(function (song) {
  console.log(song);
});

Expressを使用している場合。

app.get('/playlists', function (req, res, next) {
  mongoose.model('Playlist').find().populate('items').exec(function (err, docs) {
    if (err) return next(err);
    res.json(docs);
  })
});