MyBatisをOracleXMLType関数existsNode（）で使用する

可能です。 ？をコーディングするべきではありません。 MyBatisxmlに。 MyBatisには動的SQL用の特別な言語があります。MyBatis3ユーザーガイド 。

sqlマップを変更します

<select id="select" parameterType="String" resultMap="urlList">
    select 
                x.t002_id
    from
                 t002_metadata x  
    where
        existsNode(x.t002_xml, #{id}) = 1;
</select>

＃{id}ではないかもしれません。Mybatisからselectを呼び出す方法によって異なります。たとえば、@Paramタグを使用している可能性があります。