より効率的な階層システム

私はこれらの線に沿って何かがすべきだと思います（テストされていない、あなたのニーズに適応しなければなりません）：

$q = mysql_query("SELECT id, parent_id, name FROM categories");
while ($r = mysql_fetch_row($q)) {
  $names[$r[0]] = $r[2];
  $children[$r[0]][] = $r[1];
}

function render_select($root=0, $level=-1) {
  global $names, $children;
  if ($root != 0)
    echo '<option>' . strrep(' ', $level) . $names[$root] . '</option>';
  foreach ($children[$root] as $child)
    render_select($child, $level+1);
}

echo '<select>';
render_select();
echo '</select>';

これを行うさらに面白い方法は、SQLストアドプロシージャを使用することですが、この場合はやり過ぎかもしれません...