テーブル内の各外部キーIDのインスタンスの数を数える方法は？

あなたの質問はほぼ正しいです、そしてそれはそれをする正しい方法です（そして最も効率的です）

SELECT books.*, count(orders.book_id) as number_of_orders        
from books
left join orders
on (books.book_id = orders.book_id)
group by
    books.book_id

COUNT(*) COUNT(orders.book_id)の場合、すべての行をカウントするため、カウントにNULL値を含めることができます。 指定されたフィールドのNULL値を無視するためではありません。