これは自動ではありません。customer_idで orderの列 テーブル。これは、テーブルの作成時に、またはALTERステートメントを使用して実行できます。詳細については、ドキュメントを確認してください。他の人が指摘したように、両方のテーブルに注意してください InnoDBテーブルである必要があります（外部キー制約は、それらを無視するMyISAMストレージエンジンではサポートされていません）。
FK制約の有無にかかわらず、クエリは次のようになります。
SELECT *
FROM CUSTOMER C, ORDER O
WHERE C.ID = O.CUSTOMER_ID
AND O.ID = ...
FK制約は、ORDERテーブルのCUSTOMER_ID列にCUSTOMERテーブルに存在しない値（潜在的にNULLを除く）を含めることができないことを「ただ」保証し、したがって参照整合性を強制します。