メインテーブルの値に基づいて、別のテーブルから2つの追加の列を選択するにはどうすればよいですか？

ユーザーと2回参加する必要があります：

SELECT m.*, u1.name, u2.name
FROM maintable m 
INNER JOIN users u1 ON (m.userid1 = u1.userid)
INNER JOIN users u2 ON (m.userid2 = u2.userid)

MySQLJOIN構文に関するドキュメントを読むことができますここ 。