Doctrine 2 DQLを使用してサブクエリに参加できますか？

結合する前にservicetypeを照会しています。試してみてください：

SELECT o
FROM Entity\Order o
LEFT JOIN o.serviceRequests s
  WITH s.status = :serviceStatus
LEFT JOIN s.serviceType t
WHERE o.status = :orderStatus
AND COUNT(s) = 0
AND t.final = 1