当然、質問を投稿した後の最終検索で結果が得られます。
ただし、これにはデータベースへの2回目のアクセスが必要です。単一のクエリでこれを行うためのクリーンなpythonicの方法があるかどうかを確認したいと思います。
query = "INSERT IGNORE ..."
cursor.execute(query)
# Last row was ignored
if cursor.lastrowid == 0:
これはINSERTIGNOREクエリを実行し、挿入が無視される(重複する)場合、lastrowidは0になります。