サブクエリでLaravelクエリビルダーメソッドwhereIn（）を使用する

これを参照してください

 $courseId = 1;

 $data = DB::table('student')->whereIn('id',function($query) use (courseId){
    $query->select('student_id')
            ->from('student_course')->where('course_id', '=',$courseId);
})->get();