codeigniterのjquerydatatableサーバーサイドが機能しない

$this->db->query() はアクティブなレコード関数ではないため、単独で使用する必要があります。
$this->db->get()を呼び出す場合 、アクティブレコードの一部ですが、このメソッドにテーブル名をまだ指定していないため、「テーブルが見つかりません」というエラーが発生します。

$this->db->query($sql)を変更できます 代わりにアクティブレコードを使用する：

    $this->db->select('judul.id_judul, judul.judul_buku, judul.isbn, judul.penulis, judul.penerbit, judul.klasifikasi, judul.cover, judul.letak')
                ->select("IFNULL((SELECT COUNT(buku.id_buku) FROM buku WHERE buku.id_judul = judul.id_judul GROUP BY buku.id_judul),0) AS jumlah_total", false)
                ->select("IFNULL((SELECT COUNT(buku.id_buku) FROM buku WHERE buku.id_judul = judul.id_judul AND buku.is_ada = 'y' GROUP BY buku.id_judul),0) AS jumlah_ada", false)
                ->select("IFNULL((SELECT COUNT(buku.id_buku) FROM buku WHERE buku.id_judul = judul.id_judul AND AND buku.is_ada = 'n' GROUP BY buku.id_judul),0) AS jumlah_dipinjam", false)
                ->from('judul')
                ->group_by('judul.id_judul')
                ->order_by('judul.id_judul', 'DESC');