PHPで動的URLを作成するにはどうすればよいですか？

それはあなたが何を求めているのかはっきりしていません。あなたの本のURLをリストするページを作成したいなら、あなたはあなたのechoステートメントでそれほど遠くありません。データベースから$bookidと$booktitleを入力するだけです。 .htaccessは関係ありません。

echo "<a href='http://sitename.com/".$bookid."-".seo($booktitle)."'>".$booktitle."</a>";

ただし、ユーザーがクリックしたリンクのURLを解凍する場合は、ページに渡されたクエリ文字列を確認する必要があります。 .htaccessはURLを分割し、$1パラメーターをスクリプトに渡します。 PHPでURLを読み取るには、次のことを試してください

parse_str($_SERVER['QUERY_STRING'],$query);
if (array_key_exists('id',$query)) {
   $books = explode("-",$query['id']);
}

これにより、最初の要素（$ books [0]）に本のIDがあり、2番目の要素にタイトルの最初の単語が含まれる配列が作成されます（このアプローチを使用して、2番目の要素にタイトル全体を含める場合別の文字を使用して、IDをタイトルから、スペースの置き換えに使用する文字に区切ることができます。