グループ化または分割されていない合計を左結合し、それを合計クエリで除算することができます。このようにすると、ランタイムを高速化するために、合計選択を1回実行するだけです
SELECT cat, sum_atual, sum_atual/total_atual as percent_atual
FROM
( SELECT categories.cat AS cat, SUM(atual) AS sum_atual
FROM `table1`
JOIN categories ON table1.category_id=categories.id
GROUP BY categoria
) t
LEFT JOIN
( SELECT SUM(atual) as total_atual
FROM `table1`
) t1