IDの文字列を返すサブクエリを使用してWHEREIDINを実行します

関数FIND_IN_SET()を使用できます ：

SELECT guid 
FROM wp_posts 
WHERE FIND_IN_SET(
  ID, 
  REPLACE((SELECT meta_value FROM `wp_postmeta` WHERE meta_key='_product_image_gallery' AND post_id=?), ' ', '')
)

REPLACE()を使用しています カンマ区切りのリストにスペースがあることがわかります。