次のようなものでテーブルをそれ自体に結合する必要があります:
select first_name.value, last_name.value
from your_table first_name
join your_table last_name on first_name.uid = last_name.uid
where first_name.fid = 5
and last_name.fid = 6
テーブルのインスタンスごとに異なるエイリアスを使用する限り、テーブルをそれ自体に結合することも、同じテーブルを複数回結合することもできます。