2つの値を返すサブクエリを使用する場合のカーディナリティ違反

以下のようなものでうまくいくはずです。

select * 
From table1 a , (select id1 , id2 from table2 ) b 
where (a.id = b.id1) or  (a.id = b.id2)

または、結合されたテーブルにエイリアスを指定して、同じテーブルで2回結合することもできます。

select * from table1 a 
INNER JOIN table2 b1 on a.id = b1.id1
INNER JOIN table2 b2 on a.id = b2.id2

上記をデータセット/テーブルに対してテストしてください。