MySQLのドキュメントには、まさにこの種の状況が記載されています :
サブクエリの代わりに別の結合を使用するのがより最適な解決策です:
SELECT p.id, p.title, t.tag AS Tags FROM Posts p
LEFT JOIN PostTags pt on pt.post_id = p.id
LEFT JOIN Tags t on t.id = pt.tag_id
GROUP BY p.id ORDER BY p.update_time DESC LIMIT 0, 10