MySqlは、行番号が異なる複数のテーブルを結合します

データが与えられると、このクエリは必要なものを返すはずです：

SELECT t1.*,
       GROUP_CONCAT(t2.info SEPARATOR '|') AS info,
       GROUP_CONCAT(t2.data SEPARATOR '|') AS data
FROM table1 t1 LEFT JOIN
     join j
     ON j.id_a = t1.id_a LEFT JOIN
     table2 t2
     ON t2.id_b = j.id_b
WHERE t1.id_a = ?
GROUP BY t1.id_a;

必要に応じて、DISTINCTを使用して重複を削除できます ：

SELECT t1.*,
       GROUP_CONCAT(DISTINCT t2.info SEPARATOR '|') AS info,
       GROUP_CONCAT(DISTINCT t2.data SEPARATOR '|') AS data
FROM table1 t1 LEFT JOIN
     join j
     ON j.id_a = t1.id_a LEFT JOIN
     table2 t2
     ON t2.id_b = j.id_b
WHERE t1.id_a = ?
GROUP BY t1.id_a;

ただし、通常は、重複が生成されないようにクエリを修正することをお勧めします。