各Nの最新レコードの最適な実行クエリ

データ（グループごとにいくつの行がありますか？）とインデックスによって異なります。

グループごとの上位Nクエリの最適化 を参照してください。 3つのアプローチのパフォーマンス比較について。

少数の車両に対して数百万の行がある場合は、VehicleID, Timestampにインデックスを追加します。

SELECT CA.*
FROM   Vehicles V
       CROSS APPLY (SELECT TOP 1 *
                    FROM   ChannelValue CV
                    WHERE  CV.VehicleID = V.VehicleID
                    ORDER  BY TimeStamp DESC) CA