方向がParameterDirection.ReturnValue
に設定されたパラメーターが必要です コードではありますが、SPにパラメータを追加する必要はありません。これを試してください
SqlParameter returnParameter = cmd.Parameters.Add("RetVal", SqlDbType.Int);
returnParameter.Direction = ParameterDirection.ReturnValue;
cmd.ExecuteNonQuery();
int id = (int) returnParameter.Value;