存在しない場合は挿入し、存在しない場合はpostgresqlにIDを返します

はい、returningがあります

INSERT INTO tag ("key", "value")
SELECT 'key1', 'value1'
WHERE NOT EXISTS (
    SELECT id, "key", "value"
    FROM node_tag
    WHERE key = 'key1' AND value = 'value1'
    )
returning id, "key", "value"

行がすでに存在する場合にその行を返すには

with s as (
    select id, "key", "value"
    from tag
    where key = 'key1' and value = 'value1'
), i as (
    insert into tag ("key", "value")
    select 'key1', 'value1'
    where not exists (select 1 from s)
    returning id, "key", "value"
)
select id, "key", "value"
from i
union all
select id, "key", "value"
from s

行が存在しない場合は、挿入された行を返します。それ以外の場合は、既存の行を返します。

ところで、「key」/「value」のペアがそれを一意にする場合、それは主キーであり、id列は必要ありません。 「キー」と「値」のペアの一方または両方がnullになる可能性がある場合を除きます。