エラー：psycopg2.extensionsという名前のモジュールがありません

最初に行うことは、依存関係をインストールすることです。

sudo apt-get build-dep python-psycopg2
sudo apt install python3-psycopg2 # Python 3

その後、virtualenv内に入り、以下を使用します：

pip install psycopg2-binary

これらの2つのコマンドで問題が解決するはずです。