psqlは、実際に圧縮ダンプを提供しているときにSQLクエリを解釈しようとするため、エラーが表示されます（これは、herokuが使用するものです）。
ダンプを読み取ることはできませんが、pg_restore -O latest.dump psqlにパイプできる有効なSQLを提供しますが、簡単な解決策は次のとおりです：
pg_restore -O -d app_development latest.dump
注：
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-Oを使用する リモートのherokupostgresdbのランダムなユーザー名を使用していない可能性があるためです。 - Herokuはタップの使用を推奨していませんが、それがどれほど危険かはわかりません。