PostgreSQLで挿入が失敗した場合にnextval（）を呼び出さないようにする方法はありますか？

私はそうは思いません。シーケンスの基本的な機能は、ギャップが発生する可能性があることです（2つの同時トランザクションを考えてください。1つはロールバックを実行します）。ギャップは無視してください。あなたの場合、なぜそれらが問題になるのですか？