PostgreSQLはいくつかのパッケージに分割されており、psql インストール済みは、開発パッケージもインストールされていることを意味するものではありません。
エラーメッセージによると：
必要なもの：
# apt-get install postgresql-server-dev-9.1
また、APTpgdgリポジトリ があることにも注意してください。 自己コンパイルの代わりに使用できるpostgres関連パッケージ（postgisを含む）の最近のコンパイル済みバージョンを提供します。
システムがこのリポジトリを使用するように設定されている場合は、次の手順を実行してください。
# apt-get install postgresql-9.1-postgis-2.0