いいえ、少なくともpsycopg2ではそうではありません。ドキュメントの「Prepare」は、prepareedステートメントとはまったく異なる「PREPARETRANSACTION」を指します。
ただし、メソッドをオーバーライドするか、追加のステートメントを実行することで、プリペアドステートメントをエミュレートできます。参照：プリペアドステートメントをサポートするpsycopg2カーソルの例
詳細：
http://www.postgresql.org/docs/9.2/static /sql-prepare.html
http://www.postgresql.org /docs/current/static/sql-prepare-transaction.html