私の問題の解決策は、CakePHPベースのものではなく、PostgreSQLのものであることが判明しました！
次のようにクエリに「RETURNINGid」を追加する：
INSERT INTO locations (title,company_id,state_id,poly,point)
VALUES ('$title',$company_id,$state_id,ST_GeomFromText('$geom',4269),$point) RETURNING id;
クエリは空の配列を返さなくなり、作成したばかりの行のIDを返すようになりました！