別のMongoDBのセットに基づいて、別のコレクションからドキュメントを返す方法を探しています

SQLの「結合」と同様に、Mongoでは「ルックアップ」を使用する必要があります。

ルックアップを使用するには、「集計」クエリを使用する必要があります

したがって、必要なクエリは、

db.collection('users').aggregate({$match:{ email: 'example_email' }},
    {$unwind:{path:"$sensors"}},
    {$lookup:{from:"sensor", localField: "sensors", foreignField:"sensorId", as:"sensorDetails"}},
(err, userData)=>{
      console.log(userData);
})

つまり、このクエリは何をしているのでしょうか。

「$lookup」行を参照--->「users」コレクションから、「sensors」フィールド（SQLのプライマリIDのようなユーザーコレクションへのローカルフィールド）を使用し、sensorId（外部）に一致する「sensor」コレクションから情報をフェッチしますセンサーコレクションのフィールド）、結果を「sensorDetails」フィールドに保存します。

「userData[0].sensorDetails」を使用してsensorDetailsにアクセスできます。sensorDetailsは配列になります。

ルックアップ に関する公式ドキュメントを確認してください unwind についてもお読みください