mysqlは他のテーブルからIDと名前を選択してクエリに参加します

select task.id, task.name, proj.id, proj.name
from tasks task left join projects proj on proj.id=task.project_id; 

左結合 を使用する プロジェクトテーブルにレコードがない場合でも、確実に何かを取得できます。一貫性を確保したい場合は、そうすることができます

select task.id, task.name, proj.id, proj.name
from tasks task, projects proj
where proj.id=task.project_id;