LEFTJOINとRIGHTJOINを使用できます:
SELECT * FROM tableA LEFT JOIN tableB ON tableA.b_id = tableB.id
UNION ALL
SELECT * FROM tableA RIGHT JOIN tableB ON tableA.b_id = tableB.id
WHERE tableA.b_id IS NULL
このトピックに関するウィキペディアの情報もいくつかあります。
ウィキペディアの記事では、MySQLでUNIONを使用することを提案しています。これはUNIONALLよりも少し遅いですが、さらに重要なことに、常に正しい結果が得られるとは限りません。重複した行が出力から削除されます。したがって、ここではUNIONではなくUNIONALLを使用することをお勧めします。