rootユーザーのみがmysqlにログインするためにsudo要件を必要とします。新しいユーザーを作成し、必要なデータベースへのアクセスを許可することで、これを解決しました:
CREATE USER 'newuser'@'localhost' IDENTIFIED BY 'password';
GRANT ALL PRIVILEGES ON database_name.* TO 'newuser'@'localhost';
今newuser
sudoを必要とせずにログインできます:
mysql -u newuser -p