結合を回避するためにSQLクエリを改善する別の方法は？

どちらを選択する場合でも、短いコードが常に最適なコードであるとは限らないことに注意してください。多くの場合、十分に発散したロジックがある場合、結果を結合することが実際に最も最適な（場合によってはプログラム的に最もクリーンな）オプションです。

そうは言っても、WHERE句の次のORは、両方のケースをカバーしているようです...

SELECT DISTINCT
  shops.*,
  DA.delivery_cost,
  DA.postcode AS AreaPostcode
FROM
  shops
INNER JOIN
  shops_delivery_area as DA
    ON (DA.shop_id = shops.id)
WHERE
  (DA.postcode = "Liverpool")
OR
  (DA.postcode = shops.postcode AND shops.location = "Liverpool")