MySQLは、サブクエリから単一の列を期待しています。つまり、角かっこ内のSELECTは、単一の列に対してのみSELECTできます。
この例では、2つのサブクエリを使用できます。1つはカウントを返し、もう1つは合計を返しますが、クエリを次のように書き直すこともできます。
SELECT g.id, COUNT(t1.customernumber), SUM(sales)
FROM
customer_groups g LEFT JOIN transactions t1
ON t1.customernumber between g.from_customernumber and g.to_customernumber